Fruto do acordo de licença Embraer-Piper de 1974
O Carajá nasceu dentro do acordo de licença firmado entre Embraer e Piper em 1974, que permitiu à Embraer montar (a partir de kits) e depois produzir em São José dos Campos vários modelos Piper para o Brasil e a América Latina: EMB-810 Seneca, EMB-711 Corisco, EMB-712 Tupi, EMB-720 Minuano e o EMB-820C Navajo, versão do PA-31-350 Chieftain. Em 1984 a Neiva, subsidiária da Embraer, passou a converter EMB-820C com dois turboélices PT6A-27 de 550 shp, e o resultado foi batizado Carajá. Entre 1974 e 2000 a Embraer e a Neiva produziram quase 2.500 Pipers sob licença.